Con il termine umiliazione di Canossa si indica l'episodio occorso presso il castello Matildico durante la lotta politica che vide contrapposta l'autorità della Chiesa guidata da Gregorio VII a quella imperiale di Enrico IV il quale, per ottenere la revoca della scomunica comminatagli dal papa, fu costretto ad umiliarsi attendendo inginocchiato per tre giorni e tre notti innanzi al portale d'ingresso del castello di Matilde, mentre imperversava una bufera di neve.
Il governo dell'Imperatore Enrico IV del Sacro Romano Impero fu caratterizzato dal tentativo di rafforzare l'autorità imperiale. In realtà si trattava di trovare un difficile equilibrio dovendo assicurarsi da una parte la fedeltà dei nobili, senza perdere l'appoggio del pontefice. Mise in pericolo tutte e due le cose quando decise di assegnare la diocesi di Milano, divenuta vacante. Ciò fece scoppiare un conflitto con papa Gregorio VII che è passato alla storia come lotta per le investiture.
Quando Enrico IV nel 1072 inviò il conte Eberardo in Lombardia per combattere i patari nominando il chierico Tedaldo all'arcidiocesi di Milano, scatenò un'astiosa e lunga diatriba col papato. Gregorio VII replicò con una dura lettera, datata 8 dicembre, nella quale, tra le altre cose, accusava l'imperatore di essere venuto meno alla parola data ed aver continuato ad appoggiare i consiglieri scomunicati; mentre al tempo stesso inviò anche un messaggio verbale che lasciava capire che la gravità dei crimini che gli sarebbero stati mossi a questo proposito lo avrebbero reso passibile, non solo del bando da parte della Chiesa, ma della deprivazione della corona. Enrico non si preoccupò affatto e al sinodo di Worms il 24 gennaio 1076, che dichiarò deposto il papa, ai romani venne richiesto di sceglierne uno nuovo. La reazione di Gregorio arrivò il 22 febbraio 1076 quando pronunciò la sentenza di scomunica contro il re sciogliendo i sudditi dal giuramento di fedeltà desacralizzandone l'impero.
Nell'inverno fra il 1076 e il 1077 Enrico e sua suocera, la contessa Adelaide, iniziarono la loro processione penitenziale a Canossa per ottenere la revoca della scomunica da parte del papa Gregorio VII. Con loro anche il cognato Amedeo II di Savoia e il Marchese Azzorre d'Este. Per tre giorni e tre notti, dal 25 al 27 gennaio 1077 fu costretto ad umiliarsi, dovendo attendere d'entrare davanti al portale d'ingresso del castello della marchesa Matilde di Canossa inginocchiato col capo cosparso di cenere mentre imperversava una bufera di neve. Solo dopo, grazie all'intercessione del suo padrino, l'abate Ugo di Cluny, e della marchesa Matilde poté essere ricevuto dal papa il 28 gennaio.
Quello di Canossa fu un durissimo colpo per l'impero che non riuscì più a risollevarsi, permettendo la guida dell'occidente al papato e rafforzando Gregorio VII.
Da quel fatto storico nacque la locuzione "andare a Canossa" in riferimento a chi si umilia o ammette di aver sbagliato.
